希望每做一步都有因可依，有据可循。 revision history 第三版电路: 对每相电机驱动芯片，每个霍尔传感器对应了一个中断。 使用ADC测量 使用SPI与ICM-42688-P 进行通讯 GPIO 配置 ITM 配置 Analog 配置 middle wa ...