希望每做一步都有因可依，有据可循。 revision history 第三版电路: 对每相电机驱动芯片，每个霍尔传感器对应了一个中断。 使用ADC测量 使用SPI与ICM-42688-P 进行通讯 GPIO 配置 ITM 配置 Analog 配置 middle wa ...

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preliminary 之前已经开始过一版了，但限于种种原因，没有坚持学完，这次希望以项目驱动，demo驱动，减少引用来自网页tutorial 的图片，常需要使用的函数另做整理，只看只记录必要的信息。 目前使用RTOS的主要动机是因为原本的代码结构太过丑陋，不便于调试及整理合并。 对架构的 ...

STM32G431RBT6 选择该款芯片主要是因为其内置了运算放大器。 DAC Question: 多久可以改变一次数值，响应时间有多少 image-20211221210455779 操作首先要经过buffer DAC_DORx，什么是hardware trigger 以及哪里确 ...

先见森林，再见树木。 https://mp.weixin.qq.com/s/D2SPfq-4ay4kvWYajGnXOw https://mp.weixin.qq.com/s/tEBpf7kuORt8SP6rqqC95g 历史发展 最初的控制问题关注怎样感知，以飞球式调速器为 ...

Fundamentals of control theory 写在前面 同课程要求不同，我需要展开一系列非本专业的理科书籍阅读，以资项目完成以及理解不断精进，意识到自己有必要记录什么一个是为了留住知识，另一个也是以鼓励敦促自己完成background knowledge的补充。 同时希望在阅读 ...

Theory of Computation ReView 计算的要义就是在有限步内找到准确的解。 读书就是在识词，了解定义，尤其是形式化的那些。 Chapter One 正则语言 Q: 为什么大多数计算模型是受限的 有穷自动机 是状态集，是字母表， ,是起始状态, 是接 ...

微型扑翼飞行器的原理 微型扑翼飞行器的原理类同于蜂鸟以及昆虫，不同于其他飞行器。其原理需要在非定常流动的低雷诺数环境中分析。 理论上或是计算上，目前都存在难度。同时，使用有限元分析软件Ansys Fluent也只能计算得到极为简化的结果（不能上控制策略，翅膀须建模为刚性翼）。 但是由于扑翼 ...